ESTA（電子渡航認証）が有効である必要があるのは、米国入国または通過時なので出国時に期限が切れていても大丈夫です。

渡航認証の期限が切れる前に、再申請することも可能です。

ESTAとは

Electronic System for Travel Authorization　のことで米国政府が2008年8月1日より査証免除プログラム（Visa Waiver Program=VWP）対象国の国民が査証免除対象者として米国に渡航しようとする場合、事前にインターネットを通じて渡航者の身分事項などに関する情報を米国当局に通報することにより、査証免除で渡航できるか否かのチェックを受ける電子渡航認証システムです。
このESTAを通じた事前渡航認証の取得が義務化されたことにより、米国への出発の際、航空（船）会社のチェックイン時に確認され、取得されていない場合、搭乗（乗船）することはできません。

ESTA有効期間の確認方法

ESTAの有効期間は、ESTA申請サイト（https://esta.cbp.dhs.gov/esta/）にて　申請者の名前、生年月日、パスポート番号、パスポート発行国　を入力することによって確認が可能です。

ESTA取得はいつまでに？

2018年12月14日よりESTA申請の審査プロセスの変更に伴って、ESTA申請は即時に承認されなくなりました。
ビザ免除プログラム（VWP）で、渡米される予定がある方は航空券の予約時にESTAを申請するか、少なくとも渡米日の72時間以上前にESTAの申請をすることを強くお勧めします。
出発日当日にESTAを申請する場合は搭乗前に承認されたESTAを取得できないリスクが生じます。
また、承認されたESTAをお持ちでない海外旅行者は、搭乗が拒否されますのでご注意ください。
申請結果が【拒否】になった場合、アメリカビザの取得が必要になりますので充分に日程に余裕をもって申請することをお勧めいたします。
弊社で代行取得が可能です。　→　>ビザ取得サポート >アメリカ（ESTA）

誤った入力は非常に危険！

アメリカESTAは間違える項目によっては、認証がおりなくなりビザ免除プログラムの利用できないためアメリカビザの取得が必要になります。
アメリカビザの取得は事前に申請日時を予約したうえ、本人が大使館または領事館に訪れて面接が必要になります。
申請却下となった場合は記録が保管され、今後の渡航に支障をきたすおそれがあります。

#ESTA 申請の記入ミスにより、ESTA申請が却下された方々が毎日大使館にビザ面接に来ています。 #ESTA 申請 うっかりミスは危険 ⚠️ https://t.co/SOrCL4LM2w pic.twitter.com/ZPNYHeTqht

— アメリカ大使館ビザ課 (@USVisaTokyo) May 17, 2019

#ESTA 入力間違い2：名前、生年月日、パスポート情報を間違えてしまったら、インターネット画面を一旦閉じてから、再度費用を支払ってESTA申請をやり直してください。24時間待つ必要はありません。 https://t.co/9uDakWom3D

— アメリカ大使館ビザ課 (@USVisaTokyo) October 22, 2015